程時：“兩種方法，一個是線性特徵抽取。透過邊緣檢測演算法提取道路邊界等環境特徵，實現機器人自主路徑識別。還有一個是Hough變換應用，就是在影像處理中引入Hough變換，提升了直線檢測的魯棒性，可以實現在複雜環境下的路徑規劃。”
蔣鬱東：“所以，還有什麼困難？”
程時：“現在的困難是。國內電機制造水平有限，直流伺服電機的功率密度較低，電機響應速度較慢，導致機器人負載能力有限，難以實現快速步態切換。”
“感測器精度不足，對地面反作用力感知誤差較大。在平坦地面行走還算穩定，但是遇見坡度或障礙物時，易因足部觸地位置偏差導致側向失穩。”
“因為對角步態起步階段存在支撐對角線翻轉力矩，需透過人工調整初始關節角度補償，或者步伐足夠快，才能保證機器人軀體姿態不發生顯著偏移。轉向時依賴‘單腿旋轉’策略。如果半徑超過1.5米，靈活性不足。”
“下位機是8位或者16位的微處理器，運算速度慢，控制週期長達，難以處理複雜動態響應。模糊邏輯推理依賴查表法，引數調整需手動完成。動態響應滯後明顯。”
“還缺乏視覺導航系統，僅能透過預設路徑行走。在光照變化或地面紋理複雜時，光電編碼器易受干擾，導致位置誤差累積。”
“這幾點綜合到一起，最直觀表現就是，機器人走不穩，容易摔。僅能完成‘直線行走’‘轉向’等基礎動作，無法實現物體抓取、越障，上下坡等複雜任務。”
“而且現在只有鎳鎘電池組，續航時間僅僅30分鐘。”
“所以，如果我想要做更小尺寸，更大的載重量，更遠遙控距離，執行更復雜的任務和更長時間的野外執行時間的機器人，就沒法實現。”
蔣鬱東：“你等等。我越聽越害怕了。你做這個機器人的目的是什麼？”
程時：“我不能讓段守正白白受傷，要讓那些人付出代價。可是讓士兵直接攻擊他們，又會引發戰爭。最好的方法就是做一個查不到來源的機器人，物理超度那些畜生。”
他說這些話的時候，表情陰森冷酷。
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