下午兩點，林華興回到 401 室。
他繼續完善原型機的設計。
機械結構只是第一步，接下來是控制系統。人形機器人需要一個強大的控制系統，才能協調各個關節的運動，保持平衡。
林華興在大腦裡調取控制理論相關的知識。
PID 控制、模糊控制、神經網路控制、自適應控制……他把這些方法整合起來，設計了一個多層次的控制系統。
第一層：底層控制。控制每個關節的伺服電機，實現精確的位置和速度控制。
第二層：中層控制。協調各個關節的運動，實現複雜的動作序列，比如走路、跑步、上下樓梯。
第三層：高層控制。根據環境和任務，規劃機器人的行為，比如避障、抓取物體、與人互動。
林華興的手指在鍵盤上飛舞，一行行程式碼出現在螢幕上。
下午五點，林華興完成了控制系統的初步設計。
他靠在椅背上，長長地撥出一口氣。
原型機的設計己經完成了大部分，接下來需要開始採購材料，製造各個部件。
他打開採購清單，開始填寫需要的材料和裝置。
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