徐洋站在螢幕前，翻開了手裡那本己經被翻了無數次的測試記錄本。
這本記錄本的邊角己經起了毛邊，裡面密密麻麻寫滿了每次測試的引數和備註，有些頁面上還沾著咖啡漬和機油印，看起來像是被翻了很多年了。
他清了清嗓子，開始給肖宿彙報目前的進展。
“肖教授，目前我們在研的這個機械臂原型機對標的是達芬奇第西代的En do Wrist系列，自由度構型基本相同，包含肩部三個自由度、肘部一個自由度、腕部三個自由度，末端執行器額外集成了一組微型鉗口用於精細組織操作。”
“在低速、小角度工況下，末端軌跡誤差可以控制在零點二毫米以內，和達芬奇標稱的零點一毫米相比還有差距，但己經在可接受的範圍內了。
問題在於當末端執行器進入高速啟停或者大角度偏轉的時候，關節伺服電機的力矩響應會出現一個我們無法解釋的延遲尖峰，導致末端軌跡誤差急劇放大到零點八甚至一點二毫米。”
他在螢幕上點開了一組對比資料，左側是達芬奇在相同工況下的誤差曲線，平滑得像一條被熨過的絲帶。
右側是精武原型機的誤差曲線，上面佈滿了尖銳的毛刺和波峰。
“這個級別的誤差在神經外科手術裡是不可接受的。
在腦幹附近操作的精度要求是亞毫米級，零點五毫米的偏差就可能導致不可逆的神經損傷。
我們的伺服控制演算法己經迭代了十幾個版本，PID引數調了上千組，甚至連關節軸承的預緊力矩都重新做了標定，但這個尖峰始終消不掉。”
徐洋合上記錄本，臉上的表情有些苦澀。
“我們懷疑問題出在伺服電機的即時力反饋迴路裡面。
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——
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