這一次，他不需要再額外新增什麼奇怪的模組了。系統給予的“乞丐版”演算法知識，讓他對如何最大化利用現有那堆破爛感測器的潛力有了全新的認識。

他首先拆下那個手機充電寶供電系統，換上了一塊更小、但電壓更穩定的微型鋰電池，並將其巧妙地隱藏在一個3D列印的、看起來像是掃帚杆固有部件的白色小盒子裡（他工作室裡有一臺老舊的二手3D印表機，平時主要用來列印些支架之類的小玩意）。

“降低電源噪聲，提高感測器讀數穩定性，演算法最佳化第一步。”他嘀咕著，彷彿在給自己配音。

接著，他重點處理了那幾條雜亂無章的導線。他用熱縮管和絕緣膠布將它們仔細地捆紮、固定，使其看起來雖然還是很多，但至少不再像隨時會短路的樣子。“線束整理，減少電磁干擾和運動偽影，演算法最佳化第二步。”

然後，他拿出筆記型電腦，透過一個極其簡陋的USB轉接板，連線到了掃帚杆上那個晶片的隱藏測試介面上。“乞丐版”演算法知識在他腦中翻騰，他手指如飛地敲擊程式碼，編寫了一個極其精簡的嵌入式程式，燒錄進去。

這個程式的作用，就是基於系統提供的最佳化思路，即時處理和攝像頭（以及那近乎行為藝術的碳奈米管應變感測和紅外測距）傳來的原始資料，進行初步的資料融合和濾波，並透過一個簡單的無線模組（也是從舊玩具上拆的），將處理後的資料流傳送到電腦上。

“邊緣計算，減輕後端負擔，實現即時顯示的關鍵，演算法最佳化第三步。”林墨滿意地看著命令列裡滾動的資料流，雖然速率慢得像蝸牛，但確實穩定地在傳輸。

最後，他又花了點時間，寫了一個極其簡單、介面粗糙到令人髮指的PC端顯示程式。這個程式接收掃帚發來的資料，利用系統演算法知識裡那些核心的最佳化狀態估計和地圖構建流程，嘗試即時地在地圖上畫出掃帚的軌跡和遇到障礙物的點。

他測試了一下。拿著掃帚在房間裡晃悠，電腦螢幕上那個簡陋的介面裡，一個畫素點開始緩慢地移動，身後拖著一串歪歪扭扭的軌跡線，偶爾碰到桌腿什麼的，會留下一個模糊的障礙點標記。精度嘛...慘不忍睹，延遲也挺高，但好歹...它能動了！

“完美！要的就是這種半成品的感覺！”林墨打了個響指，“太完美反而假，這種要死不活、但又確實能工作的狀態，才最符合我‘瞎琢磨出來的整活道具’的人設！”

準備工作再次就緒。這次他甚至懶得重新佈置背景板，只是“無意”中讓之前那張寫著卡爾曼濾波引數的白板，依舊處於鏡頭能掃到的角落。

晚上八點，直播再次開啟。

熟悉的觀眾們湧入直播間，彈幕依舊歡樂：

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