秋天，七月，太尉劉裕到了陝地。沈田子、傅弘之進入武關，後秦的守將們都棄城逃跑了。沈田子他們繼續前進，駐紮在青泥。後秦皇帝姚泓派給事黃門侍郎姚和都駐紮在嶢柳，來抵擋沈田子他們。西秦的相國翟勍去世；八月，西秦任命尚書令曇達為左丞相，右僕射元基為右丞相，御史大夫麴景為尚書令，侍中翟紹為左僕射。

太尉劉裕到了鄉，沈田子等人準備攻打嶢柳。後秦皇帝姚泓想親自帶兵抵禦劉裕的大軍，但又擔心沈田子等人從後面偷襲，就想先把沈田子他們消滅掉，然後再傾全國之力向東出擊。於是姚泓率領幾萬步兵和騎兵，突然來到青泥。沈田子本來就是作為疑兵的，所帶領計程車兵才一千多人，聽說姚泓來了，就想主動出擊。傅弘之覺得雙方兵力懸殊，想阻止他，沈田子說：“打仗就講究出奇制勝，不一定非得人多。況且現在咱們和敵人兵力差距這麼大，已經是勢不兩立了，如果等他們把包圍圈穩固了，咱們就沒地方逃了。不如趁他們剛到，營陣還沒佈置好，先衝上去，說不定能成功。”說完就帶著自己的部隊率先前進，傅弘之跟著他一起。後秦的軍隊把他們圍了好幾層。沈田子安撫士兵們說：“各位冒險從大老遠來，等的就是今天這場戰鬥，生死在此一舉，能不能封侯就看現在了！”士兵們聽了都精神抖擻，吶喊著，拿著短兵器奮勇殺敵，後秦軍隊大敗，被斬殺了一萬多人，還繳獲了姚泓的車馬、服飾等物品，姚泓只好逃回灞上。

一開始，劉裕因為沈田子等人兵力少，就派沈林子帶兵從秦嶺過去支援，等沈林子到的時候，後秦軍隊已經被打敗了，於是他們就一起追擊，關中各個郡縣很多都偷偷向沈田子表示願意歸降。

辛丑日，太尉劉裕到了潼關，任命朱超石為河東太守，讓他和振武將軍徐猗之在黃河北岸和薛帛會合，一起攻打蒲阪。後秦的平原公姚璞和姚和都一起反擊，徐猗之戰敗身亡，朱超石逃回潼關。東平公姚贊派司馬國璠帶領北魏的軍隊跟在劉裕後面。

王鎮惡請求率領水軍從黃河進入渭水，直逼長安，劉裕同意了。後秦的恢武將軍姚難從香城帶兵往西撤退，王鎮惡追擊。後秦皇帝姚泓從灞上帶兵回來，駐紮在石橋作為姚難的後援，鎮北將軍姚強和姚難合兵一處，駐紮在涇上抵擋王鎮惡。王鎮惡派毛德祖進攻，打敗了他們，姚強戰死，姚難逃到長安。

東平公姚贊退守鄭城，太尉劉裕進軍逼近他。姚泓派姚丕守衛渭橋，胡翼度駐紮在石積，東平公姚贊駐紮在灞東，姚泓自己則駐紮在逍遙園。

王鎮惡逆著渭水而上，乘坐著蒙衝小艦，划船的人都在艦內。後秦的人看到船自己前進卻沒看到划船的人，都驚訝得以為是神仙來了。壬戌日清晨，王鎮惡到達渭橋，命令士兵們吃完飯，都拿著兵器上岸，後上岸的人斬首。大家上岸後，渭水水流湍急，船都隨著水流漂走了，一下子就不見了蹤影。當時姚泓率領的軍隊還有好幾萬人。王鎮惡對士兵們說：“咱們的家都在江南，這裡是長安的北門，離家有萬里遠，船和衣服糧食都已經隨著水流漂走了。現在前進打仗，如果勝利，那功名都有了；要是失敗，連屍骨都回不去了，沒別的路可走。大家加油啊！”說完就身先士卒，士兵們也都踴躍向前，在渭橋把姚丕打得大敗。姚泓帶兵來救援，卻被姚丕敗退計程車兵衝散踐踏，還沒交戰就潰敗了。姚諶等人都戰死，姚泓單人匹馬逃回宮中。王鎮惡從平朔門進入長安，姚泓和姚裕等幾百人騎馬逃到石橋。東平公姚贊聽說姚泓戰敗，帶兵前來救援，但士兵們都潰散逃走了。胡翼度向太尉劉裕投降。

姚泓打算出城投降，他十一歲的兒子姚佛唸對他說：“晉人肯定會隨心所欲地處置咱們，就算投降也免不了一死，還不如自殺。”姚泓心裡難受，沒有回應，姚佛念就登上宮牆，跳下去摔死了。癸亥日，姚泓帶著妻子兒女、大臣們到王鎮惡的軍營門口請求投降，王鎮惡把他們交給了下屬官吏。長安城中有夷族、漢族共六萬多戶，王鎮惡用國家的恩德安撫他們，號令嚴明，百姓們都能安居樂業。

九月，太尉劉裕到了長安，王鎮惡到灞上迎接。劉裕慰勞他說：“成就我霸業的，就是你啊！”王鎮惡拜了兩拜，感謝說：“這是明公您的威望，各位將領的努力，我王鎮惡有什麼功勞！”劉裕笑著說：“你這是想學馮異（東漢名將，不居功自傲）啊？”王鎮惡這人貪心，後秦的府庫裡堆滿了財物，他偷拿的東西數都數不清。劉裕因為他功勞大，就沒追究。有人向劉裕說壞話：“王鎮惡私藏了姚泓的假輦車，恐怕有不軌之心。”劉裕派人去檢視，發現王鎮惡把輦車上的金銀剔取下來，把輦車扔在牆邊，這才放下心來。

劉裕把後秦的禮器、渾儀、土圭、記裡鼓、指南車等送到建康。其他的金銀玉石、絲綢布帛、珍珠寶貝，都拿來賞賜給將士們。後秦的平原公姚璞、幷州刺史尹昭獻出蒲阪投降，東平公姚贊率領宗族一百多人到劉裕那裡投降，劉裕把他們都殺了。把姚泓送到建康，在集市上斬首。劉裕任命薛辯為平陽太守，讓他鎮守北方的要道。

劉裕提議把都城遷到洛陽，諮議參軍王仲德說：“這種不尋常的事，一般人很難接受，肯定會引起很大的震動。現在咱們軍隊在外征戰太久了，士兵們都想回家，遷都的事兒，現在還不能提。”劉裕這才打消了這個念頭。

十多萬羌人往西逃到隴上，沈林子追擊到槐裡，俘虜了上萬人。

河西王沮渠蒙遜聽說太尉劉裕滅了後秦，氣得不行。門下校郎劉祥進來彙報事情，沮渠蒙遜說：“你聽說劉裕進了關中，居然還敢這麼鎮定！”於是就把劉祥殺了。當初，夏王赫連勃勃聽說太尉劉裕討伐後秦，就對大臣們說：“姚泓不是劉裕的對手。而且他們兄弟在內部叛亂，怎麼能抵擋得住別人呢！劉裕拿下關中是肯定的了。不過劉裕不會在關中久留，肯定會回南方，留下他的子弟和將領們駐守，那我拿下關中就跟撿根草一樣容易。”於是赫連勃勃就讓人餵飽馬，磨好兵器，訓練士兵，進軍佔據了安定，秦嶺以北的郡縣和鎮守的地方都投降了他。劉裕派使者給赫連勃勃送信，想和他結拜為兄弟。赫連勃勃讓中書侍郎皇甫徽寫了回信，並且暗中把內容背熟，當著劉裕使者的面，口授給舍人，讓舍人寫下來。劉裕看了信，感嘆說：“我不如他啊！”

。史刺州廣為之謙劉命任詔下廷朝。他了殺並伐討兵帶之謙劉人城彭相興始，興始攻進又，城州廣了陷攻，人眾集聚期道徐人海東，世去欣謝史刺州廣

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